Fue construido probablemente en el siglo XIII, bajo el reinado de
Alfonso X. En el siglo XV fue adquirido por el adelantado de Cazorla Don
Juan Carrillo. Vendido a Don Garcilaso de la Vega, padre del famoso
poeta, lo heredó su hijo mayor, Pero Lasso, quien habitó en Cuerva y
también sus descendientes hasta el siglo XVII. Sus últimos dueños, los
condes de Oñate, se desentendieron del edificio, ya muy destruido en
1576, y en 1881 fue demolida toda la fachada principal, para obtener
grava para la carretera que pasa frente a él.
Su planta es rectangular y pose tres torres circulares en los ángulos.
Sus muros terminan en un adarve que se alarga por todo su coronamiento, y
del que sólo quedan los canes. Los muros tienen un gran número de
ventanas de gran tamaño, en cambio, no existen saeteras. En sus muros se
advierte también la existencia de al menos 3 plantas.
Posee dos cuerpos avanzados ante el paño este, uno de ellos muy
anterior al resto del castillo. Parece ser que no tuvo ni torre del
homenaje ni foso. Tampoco existen restos de una barrera que pudiera
proteger al castillo.
Se encuentra en estado de ruina avanzada. Hoy día sólo quedan tres de sus fachadas, faltando totalmente el interior.
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