Hay muy poca información de Malpica de Arba. Al menos es segura su existencia en el siglo XII, como demuestra su iglesia tardorrománica y las ventanas góticas que adornan algunas de las casas de la aldea.
El castillo fue construido, sin duda, entre los siglos XII al XV, durante la época de enfrentamientos con el reino de Navarra. Los escasos restos del castillo se extienden sobre la cresta de la montaña donde también se asienta la población. Dichos restos se reducen a un muro de sillería.
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