El castillo de Marcilla, uno de los pocos relativamente bien conservados que exixten en Navarra, está situado en pleno centro de la localidad, junto a la Casa Ayuntamiento.
Parece que fue construido por el célebre mosén Pierres de Peralta en los últimos años del reinado de Carlos III el Noble de Navarra. Este monarca, en 1424, un año antes de su muerte, hizo merced al citado caballero de distintos materiales para las obras del castillo, otorgándole además una gracia de mil libras, como ayuda a los gastos de edificación. En 1429, la reina doña Blanca y su esposo Juan II de Aragón le concedieron también el señorío de la villa.
El castillo parece inspirarse en modelos italianos del siglo XV. Su planta es aproximadamente cuadrada, con torres en los ángulos; la del ángulo sureste está dispuesta en forma de chaflán. Tres de los frentes presentan también una torre intermedia a mitad del lienzo. La de la cortina oeste, más elevada y rematada por almenado irregular, hace las veces de torre del homenaje. Los muros y torres son de ladrillo, pero el basamento es talud, que alcanza casi la mitad del alzado, es de buena piedra de sillería y según el arquitecto don Francisco Íñiguez, pudiera datar de época anterior.
La fortaleza se rodea de un amplio foso seco por sus cuatro lados. La puerta, de arco ojival, se abre en la fachada sur y son visibles sobre ella las ranuras verticales en la que antiguamente encajaban las palancas del puente levadizo. En las obras de limpieza y consolidación llevadas a cabo por la Diputación Florsl hacia 1980, se desescombró y recuperó el foso en el tramo correspondiente a la puerta, zona donde se hallaba rrelenado desde hacía mucho tiempo y se instaló un puente estable sobre arcos de ladrillo, cuyo último tramo es de madera.
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