El castillo se sitúa en el casco histórico de Carboneras frente al Ayuntamiento y cerca del parque Andaluz.
Su construcción se relaciona con el sistema defensivo impulsado durante el reinado de Felipe II para proteger el litoral del actual territorio de Almería. Diego López de Haro y Sotomayor, marqués del Carpio, promovió el levantamiento de una fortaleza junto al mar ante los ataques de la piratería norteafricana y la inestabilidad existente tras la rebelión de las Alpujarras.
El castillo presenta una planta casi cuadrangular, organizada alrededor de un patio de armas. En sus esquinas se levantaron tres torres cilíndricas, de las que se conservan dos, y una torre cuadrada de mayor tamaño situada en el ángulo meridional. Esta última, distribuida originalmente en varias plantas, ejercía como torre principal del recinto.
El acceso se realiza mediante un arco de medio punto sobre el que se encontraba el escudo del marqués de Carpio. Alrededor del patio se distribuían la dependencias necesarias para la guarnición, entre ellas los alojamientos de la tropa, la capilla, las cocinas, las caballerizas y un aljibe destinado a almacenar agua.
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