El castillo de San Telmo tiene su origen en una torre artillada del siglo XVI, mencionada en 1571 en informes de Antonio de Berrio y Luis Machuca. En aquel entonces contaba con una dotación de tres guardas y se encontraba en buen estado.
Durante la ocupación británica en la Guerra de la Independencia, en 1811 fue volado junto con otras fortificaciones del Poniente de Almería.
Su reconstrucción comenzó en 1830, recuperando parte de su estructura original.
A partir de 1906, funciono como puesto de vigilancia costera de Carabineros y , tras la Guerra Civil, paso a manos de la Guardia Civil. En 1976, se instaló un faro en una torre cúbica construida sobre la fortificación.
La fortificación consta de dos cuerpos principales. La primera zona es un sector abaluartado diseñado para albergar cuatro cañones, compuesto por una base y una terraza con aspilleras y una garita en una de sus esquinas.
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