En el siglo XIII, la villa y el castillo se vincularon al linaje de los Abarca, a quienes lo compró Teobaldo I de Champaña obedeciendo a su política de fortalecimiento del patrimonio real. Permanecio adscrito a la corona hasta que a comienzos del siglo XV, Carlos III el Noble inició un proceso de feudalización que implicaba la entrega de diversas posesiones de la corona a las más importantes familias de la nobleza de Navarra.
Tras la conquista de Navarra por parte de Fernando el Católico, el castillo perdió su importancia militar. La duquesa doña Leonor de Aragón lo legó al principe de Salerno, quien lo vendió, en 1532, al mariscal de Navarra por 22.000 ducados de oro. Posteriomente, en 1539, una Real Cédula de Carlos V vinculó a la casa el marquesado de Cortes.
Tras complicada historia, la fortaleza iba remodelándose como si cada uno de los propietarioquisiera dejar su impronta en ella. A lo largo del siglo XVI perdió su silueta guerrera para adquirir la de un amplio palacio señorial.
A finales del siglo XIX se llevó a cabo una importante reforma que, de acuerdo al más espíritu neogótico propio del Romanticismo, alteró sensiblemente el antiguo castillo medieval, del que sólo se conserva en la actualidad su empaque y la sobriedad de la antigua torre del homenaje, de planta rectangular y aparejo de mampostería coronada con almenas. El conjunto está rodeado por una recia muralla de mampostería.
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