El núcleo de Cambil adquirió importancia a partir de la dominación islámica. En las fuentes escritas aparece citada por primera vez en el siglo XII. Al parecer Qanbil estaba dividido en dos pequeñas aldeas separadas por el río, y cada una estaba protegida por un pequeño castillo, que posiblemente era poco más que la propia cima de los farallones, con algún refuerzo.
En el año 1315 el infante don Pedro, tío de Alfonso XI, arrebató y ocupó los castillos de Cambil y Alhabar a los moros. A partir de este momento aparecerán frecuentemente citadas en el contexto de las luchas fronterizas entre el reino nazarí y Castilla. En el año 1365 volvió a ser conquistada por los musulmanes y tras varios ataques esporádicos, fue definitivamente conquistada en el año 1485 por los Reyes Católicos.
La conquista de estos dos estratégicos baluartes militares no fue empresa fácil, pues se hizo necesario el cerco formado por un ejército de 6.000 hombres provenientes de Jaén y en el que se empleo, por primera vez en la península, la artillería de forma masiva. La conquista de estos dos castillos, Cambil y Alhabar, dejaba expedito el camino hacia Granada.
Los Reyes Católicos, en agradecimiento a los vecinos de Jaén por su participación en la conquista, determinaron que la aldea de Cambil pasase a formar parte de la administración del Concejo de Jaén. Situación que se prolongó hasta el 19 de abril de 1558, fecha en la que Felipe II emancipa a Cambil de la tutela administrativa de Jaén.
Este castillo ocupa toda la meseta superior del peñasco del mismo nombre. Esta meseta presenta, cortados en vertical, los lados norte, sur y este. El oeste, con menor desnivel, es el acceso y la zona que tuvo la obra de fortificación más importante. Su situación sobre la roca hace que sólo existan murallas en las zona este y oeste.
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