El castillo desde que se restauro, se ha convertido en el centro de interpretación histórica y emblema del valle del Tiétar. Residencia palaciega antes que bastión militar, la construcción se levanta sobre antiguas defensas musulmanas, en una zona de razias y refriegas entre moros y cristianos.
El rey Enrique III otorgó en el siglo XIV la villa de La Adrada al poderoso condestable Ruy López Dávalos quien levantó el castillo en sillería y mamposteria aprovechando una anterior fortificación, y lo convirtió en una residencia palaciega,frecuentemente utilizada por la realeza. El castillo es famoso por ser el escenario de los amores del rey Alfonso VI con la princesa mora Zoraida, hija de Al Mutamid, rey de Sevilla, el castillo ha tenido otros propietarios ilustres. Además de López Dávalos lo habitaron don Álvro de Luna, don Beltrán de la Cueva y las casas de Montijo y de Alba.
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