Documentado en 1059. Es un castillo-palacio de forma poligonal con torres angulares pudiéndose distinguir en buen estado las almenas.
A lo largo del siglo XVII recibió varias modificaciones en su interior. En el año 1359 ya figuraba como señor del castillo Luis de Requesens, si bien parece que en 1324 fecha en que fue incorporada a la Corona la baronía de Entenza y el condado de Prades ya podía haberlo adquirido ésta familia. El castillo de Altafulla había formado parte de los amplios dominios que los señores de Entenza (anteriormente esta baronía se llamaba de Castellvell) habían poseido dentro de los límites del arzobispado de Tarragona.
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