El castillo se sitúa en la cima de la peña del Castillo, un bloque rocoso localizado en Peñas de San Pedro. Fue uno de los enclaves defensivos más importantes de la taifa de Murcia. En el siglo XIII pasó a ser cristiano tras una expedición liderada por el rey Alfonso VII. En 1837, durante las guerras carlistas, albergó la sede de la Real Audiencia Territorial de Albacete.
Dicha localidad, inicio su andadura conjuntamente con su castillo-fortaleza, pues estuvo ubicada en su cumbre durante varios siglos. A principios del siglo XVIII todavía habitaban en su cumbre algunas personas, aunque la mayoría había descendido hasta el actual emplazamiento de la localidad. Las duras condiciones de vida en lo alto de la Peña y los cada vez menos enfrentamientos entre árabes y cristianos, hicieron que sus moradores bajaran de las alturas e iniciaran una nueva vida a los pies de la misma.
Dentro del recinto amurallado se pueden ver los restos de la iglesia que, a partir de 1810 se convirtió en cuartel militar y polvorín, a consecuencia de ello, un rayo caído durante una tormenta hizo que explosionara y quedara destruida. También se pude contemplar el arduo y penoso trabajo realizado en roca viva, para construcción de un aljibe que recogía el agua de lluvia y era almacenada en otros aljibes.
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