Construido en el siglo XVIII, entre 1762 y 1779, el castillo de San Felipe formó parte del sistema defensivo costero del Reino de Granada bajo el reinado de Carlos III.
El castillo fue utilizada como punto de vigilancia y defensa hasta el siglo XIX. En 1803, bajo Carlos IV, se documentó en estado operativo. En 1849, durante el reinado de Isabel II, una inspección militar señaló que el castillo había sido deteriorado durante la ocupación francesa, llevándose los cañones y quedando guarnecido por un pequeño destacamento de carabineros.
El castillo es una batería costera de planta rectangular con una estructura maciza y escasos vanos, ubicada sobre un acantilado calcáreo a ocho metros sobre el nivel del mar. Presenta una plataforma de artillería semicircular orientada al mar, protegida por un parapeto con aspilleras para la defensa de los cañones.
El acceso principal es una portada adintelada con mecanismos para un portalón levadizo. Tras la entrada, se encuentra un patio interior rectangular, con un pavimento original de cantos volcánicos. Las estancias se distribuyen en torno al patio, cubiertas con bóvedas de medio cañón.
