Durante la época musulmana, Albánchez pertenecía a la provincia de las Alpujarras y a la Cora de Jaén. La construcción del castillo se atribuye al rebelde musulmán Ibn al Saliya señor de Sumuntán, en el siglo IX. Hacia el siglo XI se construyó la muralla de la población, a las faldas del castillo y cuyos restos son aún hoy visibles.
En el año 1231 las tropas de Fernando III el Santo reconquistan esta población y en 1309 Fernando IV concedió la aldea de Albanchez a la Encomienda de la Orden de Santiago, quedando como aldea de Bedmar para formar posteriormente junto con éste municipio La Encomienda de Bedmar y Albanchez. La causa de esta concesión fue doble, por una lado como premio por ayudar en su reconquista, pero, sobre todo, porque las tropas reales no podían defenderla de la proximidad e incursiones de los musulmanes.
Tras la conquista castellana se levantó en la cima de la peña el pequeño castillo cristiano sobre los restos del castillo anterior musulmán del siglo XI. Posiblemente fue construido por la Orden de Santiago entre los siglos XIX y XV, pues la forma redondeada de sus esquinas son típicas de esta Orden, que desempeñó un papel crucial durante todo el siglo XIV en este lugar fronterizo con los moros de Granada
En el año 1338 era señor de este castillo Ruy Fernández de Jaén, llamado por otro nombre Ruy Fernández de Xodar, el cual dio poder a Juan Fernández Gallego para que lo vendiese al Concejo de Úbeda por autoridad del Rey y por su carta dada en Plasencia a 20 de enero de 1338.
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