El castillo de Manzanares fue construido entre 1199 y 1207 , por orden
de Maestre Frey Martín Martínez, para oponerlo cercano al castillo de
Tocón que marcaba los límites de las posesiones de la Orden de Santiago.
Para defenderlo tajo guerreros vizcaínos, algunos de los cuales era
miembros de la antigua casa solariega Sagasti-Manzanares.
En el castillo estableció la Orden de Calatrava, la sede de la
Encomienda de Manzanares. En los libros de visitas de la orden se tienen
diversas noticias documentales a partir del año 1423. que ofrecen datos
sobre la configuración del mismo, y de la existencia de la torre mayor
habitada por el clavero de la orden. El castillo forma un cuadro de 70
varas de lado, posee un foso de 4 varas de ancho, está cercado por una
muralla, tiene cubos en sus esquinas y una torre del homenaje en el
centro. Según cuenta la leyenda había un pasadizo subterráneo que
comunicaba con el castillo de Tocón en Membrillo.
Ha sido restaurado y adaptado como establecimiento hostelero. Conserva
en magnífico estado la torre del homenaje, la antigua capilla y la plaza
de armas.
En 1352, sus alcaldes acordaron levantar una cerca dejando 200 casas en su interior, contando con el beneplácito del XVIII Maestre Don Juan Nuñez de Prado. Desde 1284 fue sede de la Encomienda de Manzanares, y su primer comendador Frey Blasco Nuñez, siendo una de las más ricas del Campo de Calatrava.
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