El castillo de Ruesta era un enclave navarro en territorio aragonés que mando fortificar Sancho de Navarra en 915, y que permaneció en manos de ese reino hasta el año 1055. El castillo pasó a Aragón en el año 1050 y su primer señor fue Sancho Gárces en 1055, bajo el reinado de Ramiro I , depués sería su tenente Sancho Galíndez hasta 1058. En el siglo XV pertenecía al señorio de los Urriés de Eyerbe.
Los restos del castillo están formados por dos torres unidas por un muro y una torre central, la del homenaje. Esta torre es de planta prácticamente cuadrada, de cerca de 8m. de lado y 25 de altura. Es una obra de mampostería y tapial, posee pequeños ventanales y una deteriorada puerta de ingreso. Interiormente parece ser que estuvo estructurada en cuatro plantas.
Las otras dos torres, una también es de planta cuadrada, de 5m. de lado y a perdido una de sus caras. La otra esta muy deteriorada, y no cabe de extrañar que existieran otras dos más, completando las cuatro esquinas del recinto amurallado rectangular.
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