El lugar es de origen celtibérico, conocido como "Attakon" o "Attacum". En la segunda mitad del siglo X ya estaba en manos de los Banu Timbal, que desde aquí controlaban una extensa región, que incluía parte de Soria.
Después de la toma del castillo en 1071 por el Cid, éste lo vendió tras la toma de Peñalcazar, a los pobladores de Ateca, Terrer y Calatayud, continuando despúes su camino por tierras aragonesas.
La conquista definitiva del castillo por los aragoneses fue en el año 1122 bajo el reinado de Alfonso I El Batallador. Durante la Guerra de los dos Pedros fue tomado por los castellanos en 1362. La fortaleza fue prevista de aspilleras y ménsulas durante las guerras carlistas.
Ha sido rehabilitado, terminando sus obras en el año 2005 y siendo abierto al público en abril del 2006. Ha cambiado mucho su original aspecto. Actualmente se utiliza como hospedería.El castillo se encuentra muy transformado ,su planta se acerca a un triangulo. Partiendo de sus muros se ha construido el caserío que hay en la actualidad, además tiene adosado una iglesia que se funde con más construcciones.
El recinto amurallado es de mapostería y posee una gran torre-puerta de acceso rematada por voladizo sobre ménsulas y provisto de aspilleras. El cuerpo más importante del castillo ha sido totalmente rehabilitado y transformado, por lo que es difícil de reconocer su original aspecto. La fachada más importante destaca por la gran cantidad de saeteras, que defienden la puerta de acceso, que todavía conserva los rodillos de madera por donde se deslizaba la cadena que elevaba el puente.En uno de sus ángulos se sitúa la torre del Reloj, de estilo múdejar, construida sobre la antigua torre del castillo en el siglo XVI. Hay una segunda torre dentro del recinto, denominada de Santa María.
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