El castillo es una construcción musulmana que controlaba una de las principales vías de acceso a la meseta soriana, la que circulaba junto al río Aranda, uno de los principales afluentes del Jalón.
En 1362 fue tomada por los castellanos, recuperada de nuevo por los aragoneses,en 1366 fue mandada fortificar por Pedro IV. Luego sería vendida a la Orden Militar de San Jorge de Alhama, y lurgo a Toda de Luna (1384). De ella lo heredaría su sobrino Juan Ximénez de Urrea, cabeza de una de las más poderosas familias de la Corona Aragonesa, nonbrados Condes de Aranda.
El castillo sobresale del pueblo al estar posicionado sobre una elevación en el centro del municicipio.
De planta poligonal, con eje de unos 30m. conserva parte de sus muros hechos de piedras irregulares, rematados en bellas almenas piramidales. Posee una torre que ha quedado aislada del resto del castillo al desaparecer los muros que la unían a éste, es cuadrada de 4m. de lado y se puede apreciar en ella sus saeteras.
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