Situada en una encrucijada de caminos en el valle del río
Jalón y en un paso natural entre Castilla y Aragón, Arcos y su castillo,
al igual que otros castillos sorianos, como los de Montuenga, Somaén,
Jubera y Medinaceli, constituía una importante plaza desde donde
controlar el acceso a Aragón, contando para ello con una extensa red de
atalayas. Fue objeto de disputas entre Pedro I y la casa Trastamara, así
como entre castellanos y aragoneses durante las guerras de la Raya.
El primer propietario conocido, en tiempos de Alfonso XI,
fue Fernán Gómez de Albornoz y Luna, posteriormente también perteneció a
Juan Duque, los Manrique o los duques de Medinaceli.
Se encuentra en estado de ruina consolidada. Se conservan algunos
lienzos de la muralla y la sólida torre del homenaje, con una altura de
16 metros. Fue construido en mampostería con hileras (verdugadas) de
ladrillo al más puro estilo morisco, con las esquinas de la torre del
homenaje en sillería. El castillo es de planta triangular, con la puerta
de acceso en el muro este, junto a la torre del Homenaje, y sobre ella
aparecen los escudos de armas de los Albornoz y Luna.
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