El conjunto del castillo-palacio consta de dos partes bien diferenciadas, tanto por la fecha de su construcción, como por su estilo y características externas. La parte más antigua corresponde al llamado Castillo Viejo, Actual Parador de Turismo.
Este edificio, de planta cuadrangular, con torres primáticas en la cuatro esquinas, parece corresponder al presidium del primitivo recinto de la época romana, según se puede ver por el aparejo del basamento de sus muros. A mediados del siglo XIII, bajo los monarcas de la Casa de Campaña, sirvió ya como residencia real de Teobaldo II en 1269 y de Enrique I en 1271.
Posiblemente , la parte más característica y conocida del castillo-palacio sea la correspondiente al jardín de los Cenadores. Esta parte del conjunto se edifico a partir del año 1406 y enlaza con el núcleo central mediante un corto tamo de muralla, en cuya base se abre el portal de Fenero, uno de los del antiguo cerco medieval de la villa.
La renovacón del castillo se debió a Carlos III el Noble, quien en 1399, encargó la construcción de una nueva ala - el castillo nuevo - al maestro Martín Pérez de Estella. El nuevo núcleo del palacio se comenzó a contruir en 1401 y giró en torno a la torre del homenaje.
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