El castillo fue conquistado por Alfonso I en 1120 después de la batalla de Cutanda, al mismo tiempo qe caía Calatayud y con ella todo el valle de Jiloca. Cuando se formó la Comunidad de aldeas de Daroca se integró en ella formando parte de la sesma del río Jalón. Fue conquistada por los castellanos en 1362, durante la guerra de los Dos Pedros, no siendo recuperada por los aragoneses hasta 1366.
Del castillo se conservan escasos restos consistentes en partes de las murallas, con escaso desarrollo en altura y realizadas en tapial y ladrillo y en una torre que ha perdido el remate, del mismo material que las murallas y planta rectangular. En en el mismo recinto del castillo fue construida la iglesia, aunque se desconoce si formaría parte de las edificaciones, si bien su construcción es posterior.
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