Situado en el centro de la población, es una antigua fortaleza islámica, ampliada y modificada en los siglos posteriores. En la segunda mitad del siglo XIV fue reformada para reformar sus elementos defensivos exteriores y la torre del homenaje, en cuya puerta de acceso se sitúan los escudos en piedra de la Orden de Santiago y de la familia Figueroa. En los primeros años del siglo XVI el comendador D. Rodrigo Manrique adapto la fortaleza a formas de vida más cortesanas, dotándola de un Patio de Armas columnado y de amplias dependencias de las que se conservan algunos corredores interiores y una bella ventana de estilo gótico que presidía el salón principal del castillo.
Sirvió de residencia de los comendadores de la Orden de Santiago durante los siglos XII al XVI, destacando entre ellos algunas familias de los principales linajes de la nobleza castellana. De todos ellos destaca la familia Manrique, que mantuvo el control de la encomienda durante casi todo el siglo XV.
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