El castillo se encuentra en el llamado Cerro de la Encarnación y junto al santuario del mismo nombre.
Fue construido en el siglo XIII por los musulmanes. Su ubicación en una colina proporcionaba una posición defensiva ideal para controlar la zona circundante. En el siglo XIV fue conquistado por las fuerzas cristianas y pasó a formar parte del Reino de Castilla.
Durante la Guerra de la Independencia española, el castillo de Tobarra fue utilizado como cuartel general por las fuerzas francesas. Fue asediado por las fuerzas españolas en 1812 y finalmente capturado después de un intenso asalto.
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